Вибір оптимального режиму керування процесом аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера

Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51

Автор(и)

  • Bohdan Blahitko Львівський національний університет імені Івана Франка, вул. генерала Тарнавського, 107, Львів
  • Yuriy Mochulsky Львівський національний університет імені Івана Франка, вул. генерала Тарнавського, 107, Львів, 79017
  • Ihor Zayachuk Центр математичного моделювання IППММ ім. Я. С. Пiдстригача НАН України, вул. Дж. Дудаєва, 15, Львів, 79005

DOI:

https://doi.org/10.15407/fmmit2021.32.085

Ключові слова:

безпілотний квадрокоптер, висотомір, пропорційно-диференціальний регулято, керування

Анотація

Шляхом математичного моделювання досліджено особливості процесу аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера. Запропоновані методику приземлення безпілотного квадрокоптера у випадку виходу з ладу однієї з чотирьох пар електродвигун-гвинт. Основою цієї методики є застосування ефекту парашутування. Парашутування досягається шляхом примусового вимкнення живлення електродвигуна, який розміщається на протилежному кінці тієї самої траверси, що і несправний електродвигун. В результаті вертикальна швидкість безпілотного квадрокоптера в момент приземлення суттєво зменшується і наближається до порівняно безпечного значення.

##submission.downloads##

Опубліковано

2021-07-06

Як цитувати

Blahitko, B., Mochulsky, Y., & Zayachuk, I. (2021). Вибір оптимального режиму керування процесом аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51. ФІЗИКО-МАТЕМАТИЧНЕ МОДЕЛЮВАННЯ ТА ІНФОРМАЦІЙНІ ТЕХНОЛОГІЇ, (32), 46–51. https://doi.org/10.15407/fmmit2021.32.085

Номер

№ 32 (2021): Фізико-математичне моделювання та інформаційні технології, 2021, Вип. 32

Розділ

Статті